Lorsqu'Ulysse est rejeté sur la plage d'Ithaque après 20 ans d'absence, il est complètement usé et méconnaissable. Son royaume a changé et sa famille est enfermée dans son propre palais. Lorsque sa femme Pénélope (Juliette Binoche) est contrainte de choisir un successeur, Ulysse n'a d'autre choix que d'assumer les conséquences de ses années d'absence.